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在1781年的四月到十月他负责指挥弗吉尼亚的美军，巧妙地把英国查尔斯·康沃利斯将军的部队引入约克镇陷阱，受到华盛顿大陆军和罗尚博伯爵海军上将指挥的法国援军的包围，结果英军被迫投降，英国腓特烈·诺斯勋爵的内阁倒台。从而胜利地结束了北美独立战争。华盛顿称赞他在约克镇战役围城时的表现“即使不是完美，至少也是荣耀的。”

法国大革命的荣耀

拉法耶特主张实行英国式的君主立宪制度，但这要建立在美国式的成文宪法的基础之上。拉法耶特参加了宪法起草工作，拉法耶特递交了一份仿照美国《独立宣言》写成的《人权宣言》，他提出了宗教自由、比例代表制、设立陪审团、取消秘密警察、解放奴隶、出版自由、取消贵族封号和特权等条目。法国第一部 宪法《人权与公民宣言》便是根据以他为蓝本的。拉法耶特被选为制宪议会副主席，一度成为君主立宪派首脑。

巴士底监狱的拉法耶特

之后被任命为国民自卫军总司令，拉法耶特拔剑宣誓，表示愿把自己的生命献给保卫自由的事业，并下令拆毁巴士底狱堡垒。他为君主立宪的新法国设计了新国旗“三色旗”。“三色旗”中白色代表法国王室。

这时，拉法耶特的影响力仅次于国王，他身穿国民自卫军制服，骑着那匹著名的白马，在巴黎城内和郊区，到处发表演说，受到极大欢迎。他想成为法国的华盛顿， “对于革命来说，无需秩序；旧秩序是一种束缚，这种情况下，起义是神圣的义务。”一年后，拉法耶特放弃了贵族头衔，全心投入革命。

然而，随着革命的深入发展，拉法耶特的君主立宪主张同狂热的民众要求建立共和国的诉求日益对立起来。